بزرگ‌ترین پهلوانان افسانه‌اى ایران از خاندان سام‌نریمان هستند. نریمان جد رستم و پدر سام است که در دژ سپید در سرحد ایران با توران کشته شد. سام پسر نریمان، امیر زابل و پهلوان بزرگى بود که صاحب فرزندى سرخ‌روى و سپیدموى (زال) شد و چون از داشتن چنین فرزندى ننگ داشت، او را در دامنهٔ البرزکوه رها کرد. او پس از سال‌هاى به جستجوى فرزند رفت و او را یافت.

زال

سیمرغ او را در دامنهٔ البرزکوه پیدا کرد و نزد فرزندان خود برد و او را بزرگ کرد تا او پهلوانى بزرگ شد. او زال را به سام که به جستجوى پسر خود رفته بود، پس داد و یکى از پرهاى خود را به زال داد تا هرگاه با او کارى داشت با گذاشتن پر به آتش او را خبر کند تا سیمرغ حاضر شود. او رودابه دختر مهراب پادشاه کابلى را على‌رغم مخالفت منوچهرشاه ایران به زنى گرفت. رستم فرزند او است. زال هزار سال عمر کرد.

رستم

بزرگ‌ترین پهلوان افسانه‌اى ایران است. او درشت‌اندام و زورمند و لقب او تهمتن (دارندهٔ تن نیرومند) است. او بارها ایران و پادشاه ایران را از خطرها رهاند. هنگامى که کیکاووس در بند دیو سپید بود او از هفت‌خوان گذشت، با دیو سپید جنگید و بر او پیروز شد و کیکاووس و اطرافیان وى را آزاد کرد. کیکاووس را از بند هاماوران پادشاه یمن نجات داد. فاجعهٔ زندى او کشتن پسر خود سهراب است. رستم در سفرى به سمنگان با دختر پادشاه سمنگان وصلت کرد. ثمرهٔ این ازدواج سهراب بود که پدر او را اصلاً ندیده بود و به جستجوى او به ایران آمد و در جنگى که میان این دو صورت گرفت در حالى‌که هیچ‌یک دیگرى را نمى‌شناخت، رستم پهلوى سهراب را با خنجر درید و پس از آن بود که فرزند خود را شناخت. رستم کیش زرتشتى نداشت و به این بهانه گشتاسب باعث جنگى میان او و اسفندیار شد که اسفندیار در این جنگ کشته شد. او سیاوش را پرورد و به خونخواهى او جنگ‌ها با توران کرد. او با اکوان دیو جنگید و او را کشت و بیژن را از چاه نجات داد. او عاقبت با حیلهٔ شاه کابل و شغاد برادر خود در چاه افتاد و خود و اسب وى رخش در آنجا از بین رفتند ولى از قبل از مرگ با پرتاب تیرى را به درختى دوخت.

فرامرز

پسر رستم همراه با رستم در جنگ با تورانیان شرکت کرد و در جنگ با اسفندیار به کمک رستم شتافت. او به خونخواهى رستم به کابل لشکر کشید و شاه کابل را در همان چاهى که شغاد براى رستم کنده بود آویخت و انتقام‌ها گرفت. در آخر بهمن که کین‌خواهى اسفندیار به سیستان لشکر کشیده بود، او را نگونسار زنده بر دار کرد.

اسفندیار

پسر گشتاسب پادشاه کیانى و از پهلوانان ایرانی. او باعث پیروزى بر ارجاسب تورانى شد. چون اسفندیار آئین زرتشت را پذیرفت و آن را در اطراف پراکند، زرتشت او را روئین تن کرد و فقط چشم‌هاى او آسیب‌پذیر بود. گشتاسب که از اسفندیار بیمناک بود باعث جنگى میان او و رستم شد. رستم با راهنمائى سیمرغ تیرى زهرآگین به چشم او زد و او را کشت.

گودرزکَشوادگان

پهلوان نامدار دربار کیکاووس و کیخسرو بود. پهلوانان خاندان او پس از خاندان سام‌نریمان مهم‌ترین پهلوانان بوده‌اند. پسران او بهرام و رهّام و شیدوش و گیو و هجیر از پهلوانان عهد کیانیان بوده‌اند. گیو پسر او و پدر بیژن کسى بود که به فرمان گودرز به توران رفت و کیخسرو و مادر او فرنگیس را به ایران آورد. گیو همراه با کیخسرو در برف‌ها ناپدید شد. بیژن پسر گیو که همراه گرگین به جنگ با گرازها رفته بود، منیژه دختر افراسیاب را دید و آن دو دلباختهٔ هم شدند. اسفندیار چون با خبر شد بیژن را در چاهى حبس کرد. در تمام مدت منیژه به او آذوقه مى‌رساند. سرانجام با راهنمائى منیژه، رستم بیژن را بیافت و او را رهانید. پشوتن برادر اسفندیار، زریر برادر گشتاسب و پسر لهراسب، زواره پسر زال و برادر رستم، قارن پسر کاوه، گرگین، گستهم، هجیر (هژیر) و طوس پسر نوذر نیز از پهلوانان ایران بوده‌اند.